造船用龙门式起重机的主要运动机构：
·有上小车起升1/2机构
·下小车主/副起升机构
·上小车行走机构、下小车行走机构
·大车刚腿行走机构、大车柔腿行走机构。

造船用龙门式起重机电控系统核心技术特点：
a)多个主吊钩可组合同步：速度和位置同步、自动跟踪、自动同步、自动纠偏
b)双小车的自动同步控制及软限位控制
c)自动同步精度可达毫米级
d)编码器自动校准
e)多个主吊钩根据载荷大小，自动弱磁
f)大车自动纠偏、精确速度同步输出、编码器多区段精确校准
最优偏差校准算法、PI控制，软纠偏、低速自动纠偏